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机械手控制系统的基本功能

[ 发布日期:2020-05-08 ] 来源: 【打印此文】 【关闭窗口】

       机械手控制系统的基本功能:


       1.控制机械臂末端执行器的运动位置(即控制末端执行器经过的点和移动路径);

  2.控制机械臂的运动姿态(即控制相邻两个活动构件的相对位置);

  3.控制运动速度(即控制末端执行器运动位置随时间变化的规律);

  4.控制运动加速度(即控制末端执行器在运动过程中的速度变化);

  5.控制机械臂中各动力关节的输出转矩:(即控制对操作对象施加的作用力);

  6.具备操作方便的人机交互功能,机器人通过记忆和再现来完成规定的任务;

  7.使机器人对外部环境有检测和感觉功能。工业机器人配备视觉、力觉、触觉等传感器进行测量、识别,判断作业条件的变化。


水平多关节机械手控制系统

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       机械手控制系统,就相当于人体的大脑,是机器臂的核心组成部分。关于机器臂的控制系统有哪些分类呢?机械人控制系统按其控制方式可分集中控制系统、主从控制系统及分散控制系统,下面为大家详细讲讲这些系统。


       1、集中控制系统:用一台计算机实现全部控制功能,结构简单,成本低,但实时性差,难以扩展,在早期的机器人中常采用这种结构。基于PC的集中控制系统里,充分利用了PC资源开放性的特点,可以实现很好的开放性:多种控制卡,传感器设备等都可以通过标准PCI插槽或通过标准串口、并口集成到控制系统中。集中式控制系统的优点是:硬件成本较低,便于信息的采集和分析,易于实现系统的最优控制,整体性与协调性较好,基于PC的系统硬件扩展较为方便。

  2、主从控制系统:采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等:从CPU实现所有关节的动作控制。主从控制方式系统实时性较好,适于高精度、高速度控制,但其系统扩展性较差,维修困难。

  3、分散控制系统:按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块,每一个模块各有不同的控制任务和控制策略,各模式之间可以是主从关系,也可以是平等关系。这种方式实时性好,易于实现高速、高精度控制,易于扩展,可实现智能控制,是目前流行的方式,系统灵活性好,控制系统的危险性降低,采用多处理器的分散控制,有利于系统功能的并行执行,提高系统的处理效率,缩短响应时间。

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