根据运动控制的分类，可以把伺服驱动系统大致分为三个层次。第一层：上位机-运动控制，包括PLC；底层是伺服驱动器，以及真正的执行机构伺服电机。典型的伺服驱动系统控制结构是上位控制器和伺服驱动器基于脉冲指令和总线通讯的方式。

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       近年来，出现了新型模式，即上位机运动控制保持不变，把伺服驱动器和伺服电机做一体化集成，称之为ALL in ONE，这样电机与驱动器的线缆就得到了极大的节约；与之对应的是，伺服电机保持不变，运动控制和伺服驱动系统做一体化的集成。

       这两种机构的区别之处在于，传统模式由于空间相对分散，上层中央控制器和底层执行机构相对物理空间比较远，而采用ALL in ONE方式可以控制几十台上百台设备，使用非常方便；另外，驱控一体化技术主要应用在对物理空间要求较高的场合，如工业机器人或其他种类机器人等，采用驱控一体方式非常有优势。