机械手控制系统与几大品牌伺服通信参数的设置表-j9九游会真人游戏第一品牌赢工控

九游会J9·(中国)真人游戏第一品牌

机械手控制系统与几大品牌伺服通信参数的设置表

[ 发布日期:2021-09-24 ] 来源: 【打印此文】 【关闭窗口】

j9九游会真人游戏第一品牌赢系列机械手控制系统与几大品牌伺服驱动器通信参数的设置表如下:


汇川伺服


485通信参数

设置为

内容

H02-00

1

位置控制模式

H0C-00

1-127

伺服轴站号

H0C-02

5

串口波特率57600

H0C-03

0

ModBus数据格式:无校验,2个停止位

H0C-26

1

ModBus数据高低位顺序,低16位在前,高16位在后

H0C-30

1

ModBus错误帧格式选择

CANopen总线控制

设置为

内容

H02-00

8

控制模式:CANopen

H0C-00

1-127

伺服轴站号

H0C-08

6

CAN通信波特率:1M




特别说明:CANopen控制增量式伺服时,需要把各轴的负极限(X1、X2轴接原点)接到伺服控制端子的DI2,系统的0V和24V分别接到控制端子的COM-和COM+


台达A2


485通信参数

设置为

内容

P1-00



P3-00

1-127

伺服轴站号

P3-01

***4

波特率:57600

P3-02

6

通讯协议:ModBus,RTU,8数据位,无校验,2停止位

P3-05

1

RS485功能

P1-44

128

电子齿轮比分子

P1-45

1

电子齿轮比分母

P2-71

绝对值位置归零

写入1会将目前的编码器的绝对位置归零(如果出现报AL06A的报警就需要归零)绝对值位置归零需由参数设定P2-08=271才能启动绝对值位置归零

特别说明:

P2-08

10

恢复出厂设置
如果恢复出厂后报警AL.013
解决方法:P2-15 = 122; P2-16 = 123;P2-17 = 121

CANopen总线控制

设置为

内容

P1-01

***0C

控制模式设定:CANopen

P3-00

1-127

伺服轴站号

P3-01

*4**

CAN波特率:1M

P3-09

99FF

CANopen同步设定


三协伺服


485通信参数

设置为

内容

NO.2.0

0

位置控制模式

NO.3.0

1

指令模式为脉冲序列指令

NO.4.0

1-32

伺服轴站号

NO.8.0

1

485通信方式

NO.32.0

2

脉冲输入模式CCW/CW

NO.32.1

0-下降计数,1-上升计数

正反转

NO.32.3

0-正逻辑,1-负逻辑

脉冲输入逻辑(默认值即可)

NO.34.0

32768

指令分频分子

NO.36.0

2500

指令分频分母

NO.257.0

0-增量式系统,1-绝对值系统


NO.272.1

0-下降计数,1-上升计数

编码器输入逻辑(编码器反馈方向)

NO.276.0

2500

编码器分频分子

NO.278.0

32768

编码器分频分母


松下A6


485通信参数

设置为

内容

Pr0.06

1

正转

Pro.07

1

正方向脉冲+反方向脉冲

Pr0.15

0

选定作为绝对值编码器使用

Pr5.31

1—31

伺服轴站号

Pr5.30

5

通信波特率:57600

Pr5.37

2

选作为485通信

Pr5.38

4

无校验,1停止位

Pr0.08

10000

电机每旋转1圈的脉冲数


欧瑞伺服


485通信参数

设置为

内容

Po001

d11

控制模式以及正反转方向设定

Po500

1-254

伺服轴站号

Po501

0

通信模式RTU

Po502

1

1停止位

Po503

0

无校验

Po504

5

通信波特率:57600

Po505

0

读写准许,准许通讯数据写入伺服内部的数据储存器


禾川伺服


485通信参数

设置为

内容

002.0r

0

位置控制模式

003.0r

1

指令模式为脉冲序列指令

004.0r

1-32

伺服轴站号

008.0

1

485通信方式

009.0


0:用IO控制; 1:用通信控制

032.0r

2

脉冲输入模式CCW/CW

032.1r

0-下降计数,1-上升计数

正反转

032.3

0-正逻辑,1-负逻辑

脉冲输入逻辑(默认值即可)

034.0r

32768

指令分频分子

036.0r

2500

指令分频分母

257.0

0-增量式系统,1-绝对值系统


272.1

0-下降计数,1-上升计数

编码器输入逻辑(编码器反馈方向)

276.0r

2500

编码器分频分子

278.0r

32768

编码器分频分母


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