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机械手臂控制系统编程教导

[ 发布日期:2021-06-18 ] 来源: 【打印此文】 【关闭窗口】

EC-RX系列机器人控制系统,驱控一体化系统,型号包括(R4、R6、R7、R8)。


手控器编程教导:


模号的组成:一套模号中包含有一个主程序与8个子程序可根据实际情况对其进行选择使用。



程序选择方法:下拉“编辑中”菜单,选择程序(单击一次即表示选中)。

特殊子程序:子程序8,系统本身默认子程序8中的程序不论在何种状态下(自动/手动/停止)都会自动运行。

提示:在程序教导对的情况下跑自动的时候,子程序和主程序是同时运行的。



可编程按键:可以在一个自己定义的按键名称里编写程序。

新建可编程按键:单击“新建可编程按键”→编辑按键名称点击确定→下拉“编辑中”菜单上下移动页面找到可编程按键,单击一次已编辑好名字的按键名称进入教导页面进行程序的教导。

特殊可编程按键:“复归”如果在此按键中教导了回原点的顺序或者其它动作,在停止或手动状态下进行原点复归时(按“复归”再按“启动”)系统会执行“复归”这个按键中已经编辑的程序。

删除可编程按键:在下拉“编辑中”选中按键名称再点击一次“删除可编程按键”按钮即可。

新建可编程按键流程图:



新建DXF:用于新建DXF,使其自动生成程序。

具体操作步骤如下:

1、首先把CAD文件拷贝到U盘,然后将U盘插到手控器上,将手控器打到手动档,点击编程,点击新建DXF,出现如下画面:



轨迹色:制作CAD文件时,选择的线条的颜色,也就是运行轨迹的颜色,要将颜色相对应,否则读不出来;

防撞色:运行的时候,在需要上升的地方做一个标记,一个黄色的小圆圈,防止撞到工件。假如在CAD文件里上升的地方标记一个黄色小圆圈,就将防撞色选为黄色。

 

拉起高度:就是需要抬升的高度。

轨迹平滑:1、打勾,就是选择使用轨迹平滑,自动生成的程序动作中会多出路径速度平滑动作,可点击

2、该动作设置平滑速度;不打勾,就是不使用轨迹平滑,即生成的程序动作中没有路径速度平滑动作。选择所要新建的dxf文件,按情况设置轨迹速度、轨迹色、防撞色和抬起高度,点击确定,就会弹出一个对话框“文件解析中,请不要拔出U盘”,解析完成后将自动出现所画的CAD图形。

3、在生成的CAD图中可通过放大缩小按钮和上下左右滑动按钮进行查看CAD图。

4、点击“隐藏DXF”按钮可自动隐藏CAD图,显示自动生成的程序动作进行查看程序,点击“显示DXF”按钮可显示CAD图。

搜索功能:可对程序动作进行搜索

使用方法如下:

1、点击图标,将出现如下画面:



2、在第一个白色输入框中输入所要查找的关键字如要查看X相关的所有动作,可直接输入“X”,然后选择搜索范围如全部,再点击“搜索”按钮即可出现X相关所有指令行,如下图所示。



3、点击“清除搜索”按钮可将搜索内容进行清除。

4、可以替换已搜索到的程序的平滑等级、延时和和速度。当搜索范围不为全部时,可以选择搜索范围进行单行或范围性的替换。

5、在程序步号处输入想要跳转查看的步号,如输入10,点击“跳转”按钮即可跳转到步号10的动作处。



快捷工具显示功能:



当前坐标系和工具会显示在右下角的快捷工具栏上,点击可进入如下页面进行快速切换。



手控器编程界面如下:



试行:一直按此键,机械手就会去运行此步。

上移:点一下程序上移至上一行。

下移:点一下程序上移至下一行。

复制:选择要复制的动作,长按它,就会弹出选项框,点一下“复制”按钮弹出选择复制的内容选择框如下图所示:



单击复制弹出下列选项



注意:“选中行”编辑框中输入的数字表示的是程序的序号

复制用例:假设需要把序号为0和1的程序复制到等待X011通后面操作步骤如下:

第一步:选中要开始复制的动作,点击复制按钮,在“选中行”编辑框中输入1然后再点击“复制序号到当前的行”按钮。



第二步:选中需要粘贴程序的下一行点击“粘贴”按钮



注意:如果复制了“模组结束”这一句粘贴到程序中是无效的,模组结束这一句一定是在程序的最后一步。

粘贴:单击一下即可粘贴已复制的程序。

修改:单击“修改”按钮后弹出修改对话框即可修改程序内容。

屏蔽:点击一下表示屏蔽,如需取消再点一次“屏蔽”即可。

删除:点一下“删除”即可删除本行程序。

整理编号:点一下自动整理程序步序中的编号。

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