工业机械手为了满足CE标记EMC的要求，必须采用带有屏蔽层的屏蔽电缆，屏蔽电缆有三根相导体的屏蔽电缆和四根相导体的屏蔽电缆，其中一根为PE线，如下图所示：

屏蔽线缆要求

为了有效抑制射频干扰发射和传导，屏蔽线的屏蔽层由同轴的铜编织带组成。为了增加屏蔽效能和导电性能，屏蔽层的编织密度应大于90%。如下图所示：

屏蔽层的编织密度

安装注意事项：

● 所有屏蔽电缆推荐使用屏蔽对称电缆，对于输入电缆也可以采用四芯电缆；

● 电机电缆及其PE屏蔽导线（绞合屏蔽）应尽量短，以降低电磁辐射以及电缆外部的杂散电流和容性电流；

● 建议所有控制电缆都需要采用屏蔽电缆；

● 驱动器的输出动力线建议使用屏蔽电缆，或使用钢管屏蔽动力线，且屏蔽层要可靠接地，对于受干扰设备的引线建议使用双绞屏蔽控制线，并将屏蔽层可靠接地。

线缆布线要求：

1）电机电缆的走线一定要远离其他电缆的走线，几个驱动器的电机电缆可以并排走线。

2）建议将电机电缆、输入动力电缆和控制电缆分别布在不同的线槽中。为了避免由于驱动器输出电压快速变化产生的电磁干扰，应该避免电机电缆和其他电缆的长距离并排走线。

3）当控制电缆必须穿过动力电缆时，要保证两种电缆之间的夹角尽可能保持90度，不要将其他电缆穿过驱动器。

4）驱动器的动力输入和输出线及弱点信号线（如控制线路）尽量不要平行布置，有条件时垂直布置。

5）电缆线槽之间必须保持良好的连接，并且接地良好。铝制线槽可用于改善等电位。

6）滤波器、驱动器、电机均应和系统（机械或装置）应良好搭接，在安装的部分做好喷涂保护，导电金属充分接触。

线缆布线图如下：